ARAT, engebeli ve zorlu zeminlerde dengesini korumak için geliştirilmiş bir algoritma ile donatılmıştır. Bu algoritma, robotun çevresel etmenlere karşı direnç göstermesini ve stabil kalabilmesini sağlar. Özellikle darbelere karşı duyarlı olan bu sistem, kinematik hesaplamalar sayesinde robotun hareketlerini sürekli olarak optimize eder ve devrilme riskini minimize eder.

ARAT'ın denge koruma algoritması, dört ayaklı robotun (quadruped) engebeli arazi koşullarında, rampalarda ve basamaklı zeminlerde devrilmeden hareket etmesini sağlar. Bu algoritma, gerçek zamanlı kinematik hesaplama ve dış darbelere karşı koruma yeteneklerine dayanır:

• Kinematik hesaplama: ARAT, dış etkilerle devrilme riskini önceden tahmin eder ve gerekli ayarlamaları yapar.
• Darbe koruması: Robot, dayanabileceğinden daha güçlü bir darbe aldığında duruş şeklini değiştirir veya hareketler yaparak ayağa kalkar.

Ayrıca, ARAT kendi başına devrilirse, dışarıdan bir destek almadan yeniden ayağa kalkabilir ve rotasına devam edebilir.