Almourol Kalesi, tarihi boyunca pek çok medeniyete ev sahipliği yapmış, stratejik konumuyla daima dikkat çekmiştir. İlk yapıları Romalılar dönemine dayanan bu kale, zamanla farklı kültürlerin etkisiyle şekillenmiş ve günümüzdeki görünümüne ulaşmıştır. Özellikle Tapınak Şövalyeleri döneminde kazandığı önem, onun hem askeri hem de kültürel bir simge haline gelmesini sağlamıştır. Kalenin hikayesi, sadece mimarisiyle değil, aynı zamanda efsaneleriyle de zengin bir geçmiş sunmaktadır.

Almourol Kalesi'nin tarihi şu şekilde özetlenebilir:

• İlk İnşa: Kalenin temelleri Romalılar döneminde atılmış, ancak 8. yüzyılda Moorlar tarafından yeniden inşa edilmiştir.
• Tapınak Şövalyeleri Dönemi: 1129 yılında Portekiz kuvvetleri kaleyi fethedip, savunmasını ve yönetimini Tapınak Şövalyeleri'ne devretmiştir. Şövalyeler, kaleye bugünkü karakteristik görünümünü kazandırmıştır.
• Stratejik Kullanım: Kale, Orta Çağ'da Tagus Nehri üzerindeki vergi toplama sürecinde kullanılmıştır.
• Terk Edilme: Tapınak Şövalyeleri'nin dağıtılmasının ardından kale uzun süre terk edilmiştir.
• Restorasyon: 19. yüzyılda kale restore edilmiştir.

Ayrıca, Almourol Kalesi'nin, bir Moor prensesinin esir düşüp bir Hristiyan şövalyeye aşık olduğu hikayesiyle de ilişkili olduğu düşünülmektedir.